Nejstarší stopy osídlení lokality sahají do mladší doby kamenné. Archeologické nálezy poukazují na kontinuitu osídlení od doby hradištní až do středověku.
Předchůdcem dnešních Tesař byla osada, která existovala na tomto území již za vlády krále sv. Štěpána, který od roku 1018 postupně připojoval území dnešního Slovenska k formující se Uherskému království. Původně se obec skládala ze dvou částí, a to Malých a Velkých Tesař.
Území obce na přelomu 19. a 20. století prozkoumal Andrej Kmeť, katolický kněz z Prenčova. Poslední archeologický výzkum v obci se uskutečnil v roce 1991, kdy se odkryly základy zaniklého románského kostela.
První písemná zmínka o obci pochází z 13. století, kdy v r.1279 král Ladislav IV. daroval toto území Demeter z rodu Hunt.
V Hontianských Tesař působil jako evangelický farář i bratr Andreje Sládkoviča - básník Karel Braxatoris, Pochován je na místem hřbitově.
V roce 1971 se k obci připojili obce Dvorníky, Sipic a Báčovce. Od té doby vystupují pod společným názvem Hontianske Tesáre. V povědomí lidí a na dopravních značkách si však dodnes všechny čtyři obce zachovávají samostatnou identitu.