Podle některých pramenů bylo její území osídleno již na počátku třináctého století, kdy si původní obyvatelé stavěli domy z pěchování hlíny, pokryté slámou nebo rákosem. První písemná zmínka pochází z roku 1332. Obec se vzpomíná už pod svým nynějším názvem. Od svého začátku patřila do majetku Komárňanská hradu. Během turecké nadvlády byla natolik zpustošena, že téměř zanikla. Podle soupisu z roku 1576 zde bylo jen devět obyvatelných domů. Po skončení tureckých nájezdů se vesnice postupně zaľudňovala. O její rozvoj se zasloužila především hraběcí rodina Zichyovcov, která ji dostala do vlastnictví darovací listinou v roce 1659. Miklós Zichy se postaral io rekonstrukci katolického kostela, postaveného v roce 1730, který o třicet let později, tak i celou obec, poškodilo ničivé zemětřesení. Působení Zichyovcov ve Svatém Petře dodnes připomíná budova zámečku i park se zákonem chráněným platanovým stromem, který dala vysadit hraběnka Margita s manželem u příležitosti narození jejich dcery. Zámeček sloužil později i jako župní dům, ve kterém se konaly župní sněmy. Obec Svatý Petr je dnes známá zejména jako region pěstování vinné révy. Poloha obce je na pěstování révy mimořádně vhodná. Ze tří stran je obklopena kopcovitým terénem, na kterém se vinné révě dobře daří.