S ohledem na polohu obce se předpokládá, že její území bylo osídleno zejména v římské době, kdy sousední Rusovce - antická Gerulata - byly významným článkem v komplexu pevností pohraniční oblasti severních provincií Římské říše. Zeměpisnou polohou Jarovce spolu s Rusovce a Čunovo nepatřily do Bratislavské stolice, ale do Zadunají, kde o vzniku uherského království měli důležitou roli v obraně státu.
S ohledem na polohu obce se předpokládá, že její území bylo osídleno zejména v římské době, kdy sousední Rusovce - antická Gerulata - byly významným článkem v komplexu pevností pohraniční oblasti severních provincií Římské říše. Zeměpisnou polohou Jarovce spolu s Rusovce a Čunovo nepatřily do Bratislavské stolice, ale do Zadunají, kde o vzniku uherského království měli důležitou roli v obraně státu.
Nejstarší písemná zmínka o obci je z roku 1208. V listině zmíněná vesnice Ban se nachází v prostoru dnešních Jaroviec, což dokazují i poslední archeologické nálezy z místního hřbitova. Zdá se že obec Ban v 15 století zanikla, a to na následky velké morové epidemie v západním Zadunají v letech 1409 až 1410 av důsledku vyčerpávajících bojů mezi Matějem Korvínem a německým císařem Fridrichem III. právě v tomto prostoru. šná Jarovce vznikly v první polovině 16. století. Obec založili Chorvati i ji nazvali Chorvatsko Vsí - Horváth falu. Zvláště se vžilo německé pojmenování Kroatisch Jahrendorf. protože obec od svého vzniku byla součástí Kopčianska panství - Rakousko. Po první světové válce, když se na Trianonské konferenci upřesnily hranice Československé republiky, Jarovce připadly Maďarsku. K Československu byly připojeny až 15. října 1947. V letech 1947 až 1950 administrativní patřily k místní správní komisi Rusovce. Dne 9. srpna 1950 zřídili v Jarovce místní národní výbor. Patřily do okresu Bratislava-venkov. Od 1. ledna 1972 se staly součástí Bratislavy. V Jarovce i dnes vzkvétá zemědělská výroba, a tak oživení historického symbolu je pro obec přiléhavé. Obnovený erb Jaroviec tvoří zelený štít, v němž je mezi dvěma zlatými klasy stříbrný lemeš.