Die heutige Kirche steht an der Stelle einer alten, kleineren Kirche, die auf den Beginn des 13. Jahrhunderts zurückgeht. 1769 wurde die Kirche bis auf die Mauern des Altarraums abgerissen, die die Kapelle der heutigen Kirche bilden. Das Gründungsjahr der ersten Kirche – 1221 – ist in den Stein des Hauptaltars eingraviert.
Die neue, größere Kirche baute der hiesige Graf František Xaver Königsegg mit seiner Frau Sidonia (geborene Esterházyová - eine bekannte Familie mit Familiensitz im Herrenhaus Dubnica) und örtlichen Gemeindemitgliedern. Sie bauten die Kirche 10 Jahre lang. Am Eingang, im unteren Teil der Kirchenmauer, befindet sich ein Stein mit der Jahreszahl 1770 – damals wurde mit dem Bau der Kirche begonnen. Sie wurde 1780 eingeweiht. Die Kapazität der alten, ursprünglichen Kirche reichte für eine große Anzahl von Gemeindemitgliedern nicht mehr aus, daher wurde eine neue Kirche gebaut.
Die Kirche ist im spätbarocken Stil erbaut und mit reichen Stuckornamenten geschmückt. Er ist innen und außen schön.
1880 wurde die Kirche anlässlich der Hundertjahrfeier dieses Tempels restauriert.
1937 malte Meister Adam aus Rožňava die Kirche aus.
1950 wurde ein neues Kirchendach errichtet.
1971 wurde die Kirche außen repariert und 1974 innen gestrichen.
1985 wurde im Inneren der Kirche ein neuer Kreuzweg mit Opfertisch, Kanzel und Sitzplatz errichtet.
In den Jahren 1987-1989 wurden das gesamte Dach und der Turm der Kirche mit Kupferdächern gedeckt. Diese Verkleidung ist noch da.
In den Jahren 1996-1998 wurde das Bild von St. František Xaverský in der Kapelle, zusammen mit dem Grab des hl. Vinzenz.
Heutzutage wurden neue Bürgersteige vor der Kirche hinzugefügt, ein neues Tor wurde gemacht.
Der Hauptaltar und die Seitenaltäre wurden von einem unbekannten Künstler aus dem Umkreis des Wiener Hofbildhauers Rafael Donner geschaffen. Das Hauptaltarbild stellt St. Peter und Paul, der Autor ist Jozef Zanussi. Schön ist die Kanzel, die ein Boot auf dem Meer des Lebens darstellt (Jesus lehrte auch auf dem Boot). Die Orgel ist original barock, gebaut von Juraj Pažitný aus Rajec.
In der Nähe der Pfarrkirche befindet sich auch die Franziskanerkirche St. Juraj und das Kloster und das Renaissanceschloss, das heute als Fachoberschule für Landwirtschaft bekannt ist.
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