In der Stadt gibt es mehrere wichtige archäologische Stätten, hauptsächlich aus der Spätbronzezeit (die Menschen auf den Müllkippen der Lausitzer). Es sind Dokumente aus dem 9. Jahrhundert n. Chr. Über den Aufenthalt der slawischen Einwohner bekannt. Trniny war bereits in der Zeit der großen Mähren eine befestigte Festung.
Der Ursprung des Namens Kubín leitet sich vom Linguisten Rudolf Krajčovič aus der Bezeichnung des Gebiets ab, das zum Zeitpunkt des Verbrennens der Wurzeln und des unnötigen Holzes im Schlüsselhaus des Blockhauses von Rauchschwaden bedeckt war. im Mittelalter entstand der historische Name Klubín aus dem historischen Namen Kubín mit Orientierungsattributen nach dem Standort von Nižný und Vyšný, später Dolný und Vyšný. Die Realität der Interpretation wird durch den Namen des nahe gelegenen Dorfes Poruba (Waldrodung, Schnittstelle) bestätigt.
Kubín wird erstmals 1325 in einem Dokument erwähnt, mit dem das Turčianske-Kloster den Eigentumswechsel und den Erwerb der Siedlung Vyšný Kubín durch Grundbesitzer aus Liptovská Revúca bestätigte. Daraus folgt, dass Dolný Kubín in dieser Zeit existiert haben muss. Eine genauere Erwähnung von Dolný Kubín stammt aus dem Jahr 1381, als zwischen den Bewohnern von Vyšší Kubín und Dolnokubín, die zur Burg Orava gehören, ein Streit über die Grenze ausbrach. In den Jahren 1564 - 1578 hatte Dolný Kubín nur 10–11 Siedlungen, als die Häuser für die königliche Steuer in registriert wurden 1598 zählten sie hier 34 Häuser. Die Bevölkerung war dauerhaft an Land gebunden, ohne das Recht auf Freizügigkeit. Das Dorf wurde vom Bürgermeister verwaltet.
Ein Meilenstein in der Geschichte von Dolný Kubín ist das Jahr 1632, in dem der Direktor des Orava-Komponisten Gašpar Illešházy gegen eine jährliche Gebühr von 10 Goldmünzen seine Bewohner von der Ausübung seiner Arbeit befreite und sie zu Bürgern beförderte. Spätere Privilegien ermöglichten es der Stadt, Messen zu organisieren, Mautgebühren in der Dolnokubín-Furt zu erheben und die Einwohner von der Zahlung von Mautgebühren an Land und auf dem Wasser zu befreien.
Die Stadt begann sich nach 1683 erheblich zu verändern, als hier die Hauptstadt und bestimmte Gemeinden abgehalten wurden und schließlich beschlossen wurde, dass sie der Sitz der Hauptstadt sein sollte.
Nach dem Feuer r. 1834 wurde ganz Dolný Kubín schrittweise wieder aufgebaut. Die neue Unterteilung der Baugrundstücke ermöglichte den Bau von Stadthäusern und die Unkompliziertheit des Platzes. Dolný Kubín erhielt nach und nach ein urbanes Erscheinungsbild.
Im 19. Jahrhundert wurde Dolný Kubín den Slowaken immer bekannter. Hier wurden mehrere Persönlichkeiten geboren oder arbeiteten, die sich in die Entwicklung der slowakischen Kultur und Bildung einmischten und einen bedeutenden Anteil an der slowakischen Nationalbewegung hatten (Janko Matúška, Pavol Országh Hviezdoslav, Vavrinec Čaplovič, Ladislav Nádaši Jégé, Andrej Radlinský und andere). In der Stadt fanden Amateurauftritte statt und dort trat ein Sänger auf. Die Stadt hat auch nach 1918 die Position des Kulturzentrums von Orava bewahrt.
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