1093 soll der ungarische Adlige Peter Varády ins Petrovice-Tal gekommen sein und die dort gelegene Siedlung nach Peter Vsa, dem Ungar Peterlak, der lateinischen Petrovilla und dem deutschen Petersdorf benannt haben. Nach der Familie Varády fiel das Dorf an die Feudalherren der Familien Bársonyi, Farkas, Thebery und Boltizár. Ab 1390 gehörte das Dorf Petrova Ves zu Štibor von Beckov. Zwei Jahre später fiel es an die Czoborovs, die Eigentümer des Holíč-Anwesens. 1736 übernahmen die Habsburger auch das Gut Holíč mit Petrova Vesa, dem es bis zur Aufhebung der Leibeigenschaft gehörte. Eigentum daran bis 1918. Seit dem Ende des Ersten Weltkriegs, mit der Gründung des neuen tschechoslowakischen Staates, trägt Petrova Ves den offiziellen slowakischen Namen.
In den Jahren 1990 - 2014 war der Bürgermeister des Dorfes Miroslav Pochylý, der stellvertretende Bürgermeister war Ing. Dr. Stanislav Lasica. Die Generalversammlung bestand aus 9 Abgeordneten. Sie waren: Ing. Stanislav Lasica, Alojz Cvečka, Roman Guček, Mgr. Miriam Hricová, Michaela Vrbová, Štefan Beňa, Ján Polák, Jozef Straka, Vladimír Vépy. Zum 3. September 2010 hatte Petrova Ves 1077 Einwohner.
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