Podľa niektorých prameňov bolo jej územie osídlené už na začiatku trinásteho storočia, kedy si pôvodní obyvatelia stavali domy z ubíjanej hliny, pokryté slamou alebo trstinou. Prvá písomná zmienka pochádza z roku 1332. Obec sa spomína už pod svojím terajším názvom. Od svojho začiatku patrila do majetku Komárňanského hradu. Počas tureckej nadvlády bola natoľko spustošená, že takmer zanikla. Podľa súpisu z roku 1576 tu bolo len deväť obývateľných domov. Po skončení tureckých nájazdov sa dedina postupne zaľudňovala. O jej rozvoj sa zaslúžila predovšetkým grófska rodina Zichyovcov, ktorá ju dostala do vlastníctva darovacou listinou v roku 1659. Miklós Zichy sa postaral aj o rekonštrukciu katolíckeho kostola, postaveného v roku 1730, ktorý o tridsať rokov neskôr, tak ako aj celú obec, poškodilo ničivé zemetrasenie. Pôsobenie Zichyovcov vo Svätom Petre dodnes pripomína budova kaštieľa i park so zákonom chráneným platanovým stromom, ktorý dala vysadiť grófka Margita s manželom pri príležitosti narodenia ich dcéry. Kaštieľ slúžil neskôr aj ako župný dom, v ktorom sa konali župné snemy. Obec Svätý Peter je dnes známa najmä ako región pestovania vínnej révy. Poloha obce je na pestovanie viniča mimoriadne vhodná. Z troch strán je obklopená kopcovitým terénom, na ktorom sa viniču dobre darí.