První písemná zmínka o Staré Turé je z roku 1392, kdy se vzpomíná v darovací listině krále Zikmunda jako obec patřící Čachtický hrad, který v té době vlastnil Stibor ze Stibořic a Beckova. Součástí čachtického hradního panství byla Stará Turá až do zániku feudalismu v Uhersku.
Rozvoj Staré Turé lze datovat od roku 1467, kdy ji král Matyáš Korvín povýšil za prokázané zásluhy při chycení Jana rybenky na poddanské městečko (oppidum). Na základě uděleného privilegia byly Staroturania osvobozeni od placení třicítku a jiných mýtných poplatků ve všech zemích uherské koruny. Toto privilegium, které pomáhalo obchodní a tržní činnosti městečka, několikrát potvrdily další uherští panovníci.
Když chudá půda, zejména na Kopanice, nestačila uživit obyvatelstvo, hledali Staroturania možnosti ve výrobě a prodeji po domácku zhotovovaného dřevěného nádobí. Vedle této tradiční výrobě, která se zachovala dodnes, je třeba zmínit obuvníky a kožešníků, mlýnů, truhláře, Tokár, kovářů i hrnčířů. Stará Turá měla mlýny, valchy, vyhne, vařilo se zde pivo, pěstoval šafrán a dokonce vyráběl papír. V okolí Staré Turé se chovalo velké množství krav, z nichž mléka se po úpravě vyrábělo přepuštěné máslo.
Staroturania se proslavily i jako první zakladatelé výroben brynzy na Slovensku.
Staré Turé se ztrátami na životech i velkými materiálními škodami / město téměř vyhořelo / nevyhnuly ani události v roce 1948.
V historii města najdete stopy JFPatermanna, JNZimmermanna, A. Pullmana, Augusta Roye, Ľudovíta Štúra, Jozefa Miloslava Hurbana, Josefa Hollého a dalších osobností. Významné jsou snahy sester Royovi - Kristýny Royové a Marie Royové - na duchovním probuzení svého národa. Vedly ke vzniku abstinentních spolku Modrý kříž, založeného na křesťanských principech. Vedle výchově misijních pracovníků měl i činnost evangelizační, vydavatelskou av jeho rámci začala pracovat první slovenská diakonie, která se později transformovala do samostatného spolku Vieroslava, pod jehož správou byly i staroturianske sociální ústavy - útulný, Chaloupka, Domů bílých hlav.
Masiv Bílých Karpat byl významným prostorem partyzánského odboje. Tragické události druhé světové války zvlášť poznamenali kopanice Hlavina a narcis.
Přívlastek "stará" v názvu města neharmonizuje s nynějším skutečným vzhledem města "Starou" Starou túru v jejím centru připomíná pouze několik památníků historie: evangelický a římskokatolický kostel, sloup hanby, bývalý Obecní dům ...